卡尔曼滤波是一种递归的最优状态估计算法，用于传感器数据融合、导航系统和机器人 领域，核心思想，通过预测-更新循环，结合系统动态模型和当前测量值，对系统状态 做出最优估计。
状态预测 误差协方差预测
卡尔曼增益计算 状态更新 误差协方差更新
系统初始状态的给定值（猜测），对于心率之类的，例如给定一个正常值。 若不准确，较大的初始化误差协方差，可使滤波器快速收敛。
初始话状态估计的不确定性，值越大越不确定。 如果是初始化状态已经很明确，可以设置较小值，如果
在Linux上，设备类属性（sysfs）是一种用于访问和修改设备属性的机制，sysfs提供了 一个虚拟文件系统，它代表了内核中的设备树，通过这个文件系统，可以查看和修改设备 及其属性状态，在硬件调试阶段非常实用。 再简化理解: class_attribute是一种用于向用户空间暴露设备类（class）属性的机制， 它允许内核驱动将设备类的特定信息，导出到/sys/class/目录下，供用户空间程序读取或修改。
class_attribute结构体构成：
struct class_attribute {
struct at本文主要是快速记录一下Handler的使用，大体了解一下Handler类，使用该类监听来自其它线程的消息。 通过这种方式，实现类间的线程安全通信，尤其适合需要跨线程更新UI或者执行异步任务的场景。
主要使用流程,创建Handler类，重写，调用。详细：
在类中创建Handler实例，重写handleMessage方法
其它线程通过该Handler发送消息
Handler在其绑定的线程中调用handleMessage处理消息。
在类中创建Handler本身不创建新线程，它只是用于在已有线程中处理消
Fatfs是嵌入式上常间的文件系统， 其源文件结构上如下图所示：
该文件系统模块，支持FAT12/FAT16/FAT32。通常配置FATFS时，
需要设置簇大小（cluster size）。
fatfs文件系统上布局
Fatfs模块默认不支持对复制文件的共享控制，仅当文件的打开方式为只读模式，才允许共享控制， 禁止以写入模式对文件进行复制打开，而且打开的文件不允许被重命名和删除，否则会破坏卷的FAT 结构。
不同卷的文件操作是可以重入的，并且可以同时工作，同一个卷是不可重入的，但是可以利用 _FS_REEN
dynamic_cast主要是针对多态场景（虚函数）。运行时会进行类型检查，所以dynamic_cast判断一下 转换是否成功，再进行下一步操作。
//基础控件类
class UiElement{
public:
virtual void handle_msg(string &msg) = 0; //消息改成引用模式
virtual ~UiElement(){}
};
//具体文本类
class TextElement : public UiElement{
public:
void hstatic_cast:在编译时进行静态类型转换，不进行运行时检查，适用于非多态类型转换有效。 dynamic_cast:运行时通过RTTI（运行时类型信息），验证对象实际类型，确保转换的合法性，主要确保 多态类型的安全机制。
对于常见的向上类型转换（本身安全，例如：父类指针指向子类对象），但是对于向下转型， static_cast 不安全，需要手动进行验证，但是对于dynamic_cast就是安全且自动检查的， 可以判断出，转换是否有效。
static_cast，支持基本的类型转换，类继承层次的上行转换，但是无法处理多态类型的交叉转换。（零运
以Kicad绘制全志F1c200s开发板为例子,包含原理图绘制+PCB设计，
电路主要涵盖：电源电路，主芯片电路，音频电路，lcd接口，摄像头接口等。
主要是原理图+PCB图，当然生成的话会有gerber图纸+BOM器件清单（对于正规生成，尽量要标识清楚器件详情规格）。
因为使用过程中，可能遇到，输入法兼容性问题导致卡死。 KiCad跟微软拼音有冲突，如果不用微软拼音，直接卸载掉就好。如果要用，就设置为兼容以前的模式。
主要是描述一下linux驱动中，使用的设备树解析API，在实际使用中，设备树节点，翻译为platform_device的过程中，会主动翻译 我们常见的内容，部分客制化内容，需要我们手动进行翻译解析。 主要了解内容概述：
- 1.哪些资源自动解析，比如寄存器地址、中断、时钟、DMA等等。
- 2.非标准资源，怎么使用ofproperty 接口解析。
- 3.分清楚物理地址，虚拟地址，内核操作虚拟地址，如何将物理地址、硬件中断转化为虚拟地址、软中断号。
备注： Open Firmware 开源固件，体现到linux开发上，主要是设备树（Device Tree）机制。
core dump是该进程实际使用的物理内存的“快照”，所以对于分析Linux 应用程序非常有帮助。我们在实际使用中也是使用core dump文件获取应用 程序崩溃时的现场信息，如程序运行时CPU寄存器值，堆栈指针，栈数据，函数 调用栈等信息。
首先core dump是基于Linux信号实现的，Linux中信号是一种异步事件 处理机制，每种信号都应有默认的异常处理操作，默认操作包括忽略该信号（Ignore）， 暂停进程（Stop），终止进程（Terminate），终止并产生core dump（Core)等。 参考常见一些信号： S
本wiki主要记录一下设备树的使用，简单介绍内容涵盖，设备树dts作用，解析原理，常见语法。
设备树，作用，早期linux上驱动，有很多相关代码，后续开发中为了替换driver中过多的platform_device部分的 静态资源，从而将硬件资源抽象出来，由系统统一解析，这样可以有效避免各驱动中对硬件资源的大量重复定义。 设备树中的节点目标是转换成platform_device结构，在驱动开发时，只需要添加相应的platform driver部分进行 匹配。 流程： DTS--> DTB-->device_node --> platform_de